Этот инструмент анализирует .bin лог с пакетными (Batch) сэмплами или необработанными IMU сэмплами (Raw IMU) и отображает спектр шума до и после применения фильтрации. Для настройки логирования, необходимого для этого инструмента, см.: Raw IMU Logging setup. Он также оценивает, каким БЫ стал спектр шума после фильтрации, если изменить параметры фильтров. Это позволяет выполнить один полёт с включенным логированием до настройки режекторных фильтров (Notch Filters), а затем экспериментировать с параметрами нотч-фильтра (Notch Filter), чтобы увидеть оценочный эффект. После этого параметры можно сохранить и загрузить в автопилот без необходимости выполнять повторные тестовые полёты для проверки каждого изменения фильтров.

Setup Log type Batch Raw sensor FFT Settings Windows per batch Windows size Analysis time Start (s) End (s) Filter version 1.0 2.0

Gyro 1 Sensor: Pre-filter X Y Z Post-filter X Y Z Estimated post-filter X Y Z Logging rate: Hz Frequency resolution: Hz

Gyro 2 Sensor: Pre-filter X Y Z Post-filter X Y Z Estimated post-filter X Y Z Logging rate: Hz Frequency resolution: Hz

Gyro 3 Sensor: Pre-filter X Y Z Post-filter X Y Z Estimated post-filter X Y Z Logging rate: Hz Frequency resolution: Hz

Amplitude scale Linear dB Power Spectral Density

Frequency scale Linear Log      Hz RPM

Notch tracking Show notch 1 Show notch 2

Loop Rate Aliasing Hide Show Aliasing only

Low Pass Filter

Loop Rate

Setup Load Parameters

Gyro instance 1 2 3

Filtering Pre-filter Post-filter Estimated post-filter

Axis X Y Z

Notch tracking Notch 1 Notch 2 Logged

Gyro instance 1 2 3

Phase scale un-wrapped ±180